什么是兩輪差速底盤

兩輪差速底盤是移動機器人領域輪式底盤的一種。它結構簡約，有著較高的控制精度，不過在非平整路面行駛時容易出現(xiàn)打滑狀況，一定程度上影響可靠性。常見的兩輪差速底盤有圓形、矩形兩種輪廓，不同構型在運動穩(wěn)定性、負載能力等方面各有表現(xiàn)，應用場景也有所差異。比如圓形輪廓的適用于家庭服務等，矩形的多用于倉儲物流搬運。

一種帶避震結構的兩輪差速移動機器人底盤，采用兩輪差速運動學模型，主動輪和從動輪都配備獨立避震，能遙控并感知周圍環(huán)境自主運行。它的組成部件豐富多樣，包括底板、第二層板、型材、主動輪、從動輪、主動輪避震單元、從動輪避震單元和動力模組等。主動輪避震單元包含多種部件，為底盤的穩(wěn)定運行提供保障；從動輪采用萬向輪，靈活適應各種轉向需求；動力模組包含第一動力鋰電池、無刷電機等，穩(wěn)定的動力輸出是底盤運行的基礎，而且電池方便拆卸安裝，便于維護和更換。在第二層板上，還安裝有下位機、上位機等元件，這些如同底盤的“智慧中樞”，協(xié)調著各個部件的運作；第三層板上安裝激光雷達，讓底盤擁有感知周圍環(huán)境的“慧眼”，實現(xiàn)自主運行。

從類型方面來看，常見的兩輪差速底盤有4種類型。其中(a)(b)底盤輪廓是圓形，(c)(d)底盤輪廓是矩形。具體而言，圖1(a)的構造是前后萬向輪、兩側驅動輪，這種設計使得4個輪子都需懸掛；圖1(b)去掉了1個萬向輪，無需懸掛，驅動輪后移；圖1(c)兩萬向輪前置、驅動輪后置，這種布局需要懸掛系統(tǒng)，不過旋轉運動性能相對偏弱；圖1(d)則是用4個萬向輪，在對稱軸處布置驅動輪，旋轉中心和重心重合。

在實際應用場景中，未特殊設計時，萬向輪直徑遠小于驅動輪，差速機器人一般用于室內無溝壑、門檻的場景。圓形輪廓底盤的機器人應用場景更豐富，由于其外形特點，在空間內的轉向更為靈活，能夠更好地適應家庭服務、實驗室搬運等復雜多變的環(huán)境；而矩形輪廓底盤在狹窄區(qū)域通過性偏差，不過其規(guī)整的外形在倉儲物流搬運場景中能夠更好地利用空間，實現(xiàn)高效的貨物搬運。

兩輪差速底盤以其獨特的結構、多樣的類型和廣泛的應用場景，在移動機器人領域發(fā)揮著重要作用。它簡單的結構和較高的控制精度，配合不同的構型設計，滿足了多種場景的需求，無論是家庭服務、實驗室工作還是倉儲物流搬運，都能看到它的身影，為現(xiàn)代生產生活帶來諸多便利，是推動移動機器人發(fā)展的關鍵技術之一 。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網）