差速器設計怎樣平衡成本與性能？

差速器設計平衡成本與性能是個關鍵問題。

首先說成本，像普通錐齒輪式差速器，前輪可由數字舵機控制，類似汽車駕駛員控制方向盤，機器人四輪著地，無需萬向輪，這就降低了制作成本，也不用高精度陀螺儀。齒輪泵限滑差速器在成本方面也有優勢，它是對成本低的錐齒輪差速器做一定密封，利用齒輪轉動產生齒輪泵效果實現限滑，只需增加中間密封架，對差速器殼密封，成本增加不大。

再說性能，差速器主要由行星齒輪、差速器殼、半軸齒輪和鎖止機構等構成。行星齒輪是核心部件，能根據車輛轉彎需求自動調整左右輪轉速差。差速器殼能保護內部齒輪機構和潤滑。半軸齒輪連驅動軸傳動力至車輪。鎖止機構特定條件下鎖定差速器，防動力損失或提供更好牽引力。

普通錐齒輪差速器的鎖緊系數一般為 0.05 到 0.15，兩半軸轉矩比 1.11 到 1.35，轉矩分配大致相等，在良好路面行駛合適。摩擦片式差速器為增內摩擦力矩，在半軸齒輪與差速器殼間裝摩擦片，傳遞轉矩時，差速器殼通過斜面產生軸向力，推動行星齒輪使壓盤壓緊摩擦片，左右半軸轉速不等時，主從動摩擦片相對滑轉產生摩擦力矩。

總之，平衡成本與性能，要綜合考慮車輛用途、行駛路況等因素，選擇合適的差速器類型和設計方案。