問
自動駕駛原理中的路徑規劃是如何進行的?
自動駕駛原理中的路徑規劃,是在環境模型基礎上,從起始點規劃出能安全抵達目標點且無碰撞的有效路徑。其主要涉及建立環境地圖,像度量地圖表示法和拓撲地圖表示法等,將環境劃分為障礙與自由區域。同時,要選擇合適算法,如基于采樣的概率圖算法PRM 、快速隨機擴展樹算法RRT ,以及基于搜索的Dijkstra算法、A*算法等。如此,車輛便能依據規劃路徑實現自動駕駛。
在路徑規劃的具體操作中,環境地圖的建立至關重要。度量地圖表示法里的幾何表示法,能精確描述環境中物體的幾何形狀和位置關系;空間分解法則把空間劃分成一個個小單元,清晰界定障礙與自由區域,為路徑規劃提供基礎框架。拓撲地圖表示法更側重于描述環境的拓撲結構,用節點和邊來表示不同區域及其連接關系,這種方式對于大規模環境的路徑規劃效率較高。
而路徑搜索算法的選擇,則根據不同的場景和需求?;诓蓸拥穆窂揭巹澦惴ǎ绺怕蕡D算法PRM,通過在環境中隨機采樣點并構建圖結構,找到連接起始點和目標點的路徑,適合復雜環境??焖匐S機擴展樹算法RRT則以起始點為根節點,不斷隨機擴展樹結構,直到找到目標點,實時性較好?;谒阉鞯穆窂揭巹澦惴ɡ?,Dijkstra算法能在靜態環境中找到全局最短路徑,它通過計算每個節點到起始點的距離,逐步擴展搜索范圍。A*算法在Dijkstra算法基礎上加入了對目標點的啟發信息,更適用于動態環境下的實時路徑規劃。
總之,自動駕駛的路徑規劃通過建立精準的環境地圖,結合合適的搜索算法,綜合考慮各種因素,為車輛規劃出安全、高效的行駛路徑,這是實現自動駕駛不可或缺的核心環節,推動著汽車智能化的不斷發展 。
特別聲明:本內容來自用戶發表,不代表太平洋汽車的觀點和立場。
最新問答
要避免噴漆過程中出現流掛現象,需在環境、漆料、操作手法等方面多下功夫。噴漆環境溫度宜保持在 15 - 25℃,濕度在 50% - 70%,這樣的溫濕度能讓漆液正常干燥。漆料要正確調配,選可靠漆料與適配稀釋劑并按比例混合。操作時,噴槍與表面距
奧迪 Q5 新車報價中,部分購置稅、出庫費、PDI 檢測費等費用是可以減免的。購置稅方面,一些特殊車型有減免政策,能減輕消費者負擔。出庫費、PDI 檢測費等非必要費用,消費者可嘗試與經銷商協商減免。此外,不同地區的購車補貼政策也能直接降低購
2018 年的奧迪 Q5 在同級別車型中優勢明顯。動力上,2.0T 發動機配合部分車型的 48V 輕混系統,功率扭矩出色且啟停順暢、油耗低,換擋也迅速??萍寂渲秘S富,有智能駕駛輔助系統與大尺寸高清觸控屏。內飾豪華簡潔,用料上乘做工精細。qu
奧迪 Q5L 2.0T 價格包含的附加費用有不少。 購置稅得根據車型和購車價格算,比如裸車價 37.4 萬的,購置稅約 33097 元。交強險 950 元,車船使用稅 480 元,上牌費 500 元。 全款購車的話,商業險大概 9989
上劃加載更多內容


最近熱門車有哪些?