自動駕駛原理中的路徑規劃是如何進行的?

自動駕駛原理中的路徑規劃,是在環境模型基礎上,從起始點規劃出能安全抵達目標點且無碰撞的有效路徑。其主要涉及建立環境地圖,像度量地圖表示法和拓撲地圖表示法等,將環境劃分為障礙與自由區域。同時,要選擇合適算法,如基于采樣的概率圖算法PRM 、快速隨機擴展樹算法RRT ,以及基于搜索的Dijkstra算法、A*算法等。如此,車輛便能依據規劃路徑實現自動駕駛。

在路徑規劃的具體操作中,環境地圖的建立至關重要。度量地圖表示法里的幾何表示法,能精確描述環境中物體的幾何形狀和位置關系;空間分解法則把空間劃分成一個個小單元,清晰界定障礙與自由區域,為路徑規劃提供基礎框架。拓撲地圖表示法更側重于描述環境的拓撲結構,用節點和邊來表示不同區域及其連接關系,這種方式對于大規模環境的路徑規劃效率較高。

而路徑搜索算法的選擇,則根據不同的場景和需求。基于采樣的路徑規劃算法,如概率圖算法PRM,通過在環境中隨機采樣點并構建圖結構,找到連接起始點和目標點的路徑,適合復雜環境。快速隨機擴展樹算法RRT則以起始點為根節點,不斷隨機擴展樹結構,直到找到目標點,實時性較好。基于搜索的路徑規劃算法里,Dijkstra算法能在靜態環境中找到全局最短路徑,它通過計算每個節點到起始點的距離,逐步擴展搜索范圍。A*算法在Dijkstra算法基礎上加入了對目標點的啟發信息,更適用于動態環境下的實時路徑規劃。

總之,自動駕駛的路徑規劃通過建立精準的環境地圖,結合合適的搜索算法,綜合考慮各種因素,為車輛規劃出安全、高效的行駛路徑,這是實現自動駕駛不可或缺的核心環節,推動著汽車智能化的不斷發展 。

特別聲明:本內容來自用戶發表,不代表太平洋汽車的觀點和立場。

車系推薦

深藍L07
深藍L07
15.19-17.39萬
獲取底價
捷達VS5
捷達VS5
8.79-12.19萬
獲取底價
冒險家
冒險家
23.58-34.58萬
獲取底價

最新問答

網上購買奧迪 Q5L 后視鏡總成是否可靠,這得看具體情況。 首先,你得跟商家說清楚自己車子的類型,這樣買到合適的概率就大。現在很多都有無理由退貨,覺得不對能換。 但建議最好還是買原廠的,原廠零件更符合車的設計和質量要求,用的時間長,安全性也
奧迪 Q5L 頂配報價中選裝配置的價格計算是這樣的。 LED 矩陣式大燈選裝要 8000 元。 無鑰匙進入功能選裝 4000 元。 方向盤加熱功能 1000 元。 360 全景影像 3700 元。 前排座椅通風功能 9900 元。 后排座椅
濟寧吉利汽車 有哪些4s店?濟寧交通吉利汽車,聯系電話是400-815-0606 轉 2040,我們已為您匯總整理了濟寧吉利汽車 門店列表,方便您隨時查詢。 以下是濟寧吉利汽車 4S店的詳細信息 1、濟寧交通吉利汽車 地址:車站西路18號(
想要了解三明寶馬 4s店,三明信達寶馬是您的理想選擇!他們的電話號碼是400-805-3600 轉 3642,撥打可獲得全方位的購車指導。 三明寶馬 4s店具體信息如下: 1、三明信達寶馬 咨詢電話:400-805-3600 轉 3642
上劃加載更多內容
AI選車專家