自動駕駛系統的升級方式是怎樣的？

自動駕駛系統的升級主要有以下幾種方式。

首先，車輛與服務器通信連接，從服務器獲取待更新軟件包，這個軟件包包括配置文件和待更新軟件，且待更新軟件版本號要高于當前版本號。

然后，根據配置文件確定升級對象，升級對象可能是目標域控制器和/或與其連接的域內傳感器，域內傳感器至少包括拍攝裝置、雷達或者激光裝置。

接著，在將升級對象的當前軟件替換成待更新軟件前，要判斷車輛自動駕駛系統是否滿足預設升級條件，不滿足就暫停升級操作。

另外，在人工駕駛模式下，獲取車輛的第一行駛路徑和兩組傳感器的數據，基于這些生成環境感知信息、定位信息和規劃自動駕駛模式下的第二行駛路徑，再基于兩者進行升級。比如確定第一和第二行駛路徑的偏差度，基于路徑和傳感器數據確定駕駛行為等級，然后根據偏差度和等級進行升級。

還有，服務器根據車輛識別碼向車輛控制器發送升級指令，車輛控制器下載更新包，校驗通過后，若更新策略是強制更新就直接更新，否則生成升級提示信息，由交互 APP 接收用戶指令決定是否更新。

最后，升級完成后要向服務器發送升級完成信息，讓服務器更新車輛自動駕駛系統對應的軟件版本信息。